Заснування і назва села!
Перше відоме письмове джерело, де згадується назва села, датується 1552 р. У документі йде мова про поділ сіл і містечок на Тиврівщині між польськими та українськими панами, у якому вказано, що родині Семашків дісталися села: Ворошилівка, Маянів, Шершні, Іванківці.
Назва, за переказами, походить від прізвищ козаків Вороша і Шила, які зі своїми загонами оберігали ці місцини від нападів татар і турків. Втім, поселення на місці теперішньої Ворошилівки виникло значно раніше. Воно утворилося при впадінні річки Барана до Південного Бугу.